こんにちは

> どのような設定すれば一つのAPと複数な異なるDataRate端末と通信できますか

残念ながら、
STA側からAP側のデータ送信であれば、想定通り動きますが、
AP側からSTA側だとAP側の設定が有効になってしまい、
御希望の動作は出来ないので、ソースコードに手を入れる必要があるようです。

802.11a/gであれば、
MacDot11InitNeighborInfo()で最大MCSを設定していたり、
MacDot11StationAdjustDataRateXXX()で送信レートを
設定する箇所があるので、このあたりに手を入れることで
対向側別にレートを設定するよう変更することは出来そうです。

なお、私も似たようなシナリオで確認してみましたが、エラーは起こらなかったので、エラーは別の問題かもしれません。